Doctorant F/H Planification d'itinéraires multi-robots hétérogènes pour des opérations culturales
Contract type : Fixed-term contract
Level of qualifications required : Graduate degree or equivalent
Fonction : PhD Position
About the research centre or Inria department
Le centre Inria de Lyon est le 9ème centre de recherche Inria. Créé en janvier 2022, il regroupe environ 300 personnes au sein de 17 équipes de recherche et des services supports à la recherche.
Ses équipes sont localisées à Villeurbanne, à Lyon Gerland, ainsi qu’à Saint-Etienne.
Le centre de Lyon est présent dans les domaines du logiciel, du calcul distribué et haute performance, des systèmes embarqués, du calcul quantique et de respect de la vie privée dans le monde numérique, mais aussi de la santé et de la biologie numériques
Context
Dans le cadre du projet NINSAR (New ItiNerarieS for Agroecology using cooperative Robots) du PEPR Agroécologie & Numérique
le sujet de thèse vise à
- produire et évaluer des algorithmes de planification de chemins de couvertures et d'allocation de tâches multi-robots pour réaliser des opérations culturales avec des robots terrestres et du monitoring avec un/des drones,
- modéliser les contraintes énergétique, de traversabilité des terrains et de coopération (formation) entre robots, à l'aide d'une carte sémantique (2D) et des données fournies par les partenaires du projet,
- prendre en main et étendre un simulateur 3D (sous Gazebo/ROS2) disponible dans le projet pour évaluer les solutions en simulation
- participer à la mise en place d'expérimentations réelles robotiques avec les partenaires.
Des déplacements occasionels sont prévus pour ce poste : réunions en France avec les partenaires du projet NINSAR et missions pour la réalisation d'expérimentations avec robots (site expériemntal dans le Massif Central). Tous les frais de déplacements seront pris en charge dans la limite du barème en vigueur pour toutes ces missions.
Assignment
Pour une meilleure connaissance du sujet de thèse, celui-ci est consultable sur le lien :
https://team.inria.fr/chroma/files/2024/04/Sujet-ROBOTIC-MISSION-PLANNING-NINSAR.pdf
Encadrement :
La thèse sera dirigée par Olivier Simonin (Prof. INSA Lyon, resp. équipe Inria Chroma), et co-encadrée par Alessandro Renzaglia (Chargé de Recherche Inria, équipe Chroma). Elle se déroulera au laboratoire CITI, Campus La Doua, Villeurbanne (Lyon).
Main activities
Principales activés : définition et étude d'algorithmes pour la planification et l'optimisation, simulation robotique et évaluation des performances, analyse de l'existant et bibliographie, rédaction d'articles scientifiques.
Activités complémentaires (3 maximum) : expérimentation robotique, communucations orales, rédaction de rapports.
Optionnellement, le/la doctorant/e pourra assurer des enseignements (INSA Lyon).
Skills
Compétences techniques et niveau requis :
Langues : français et/ou anglais
Compétences relationnelles : intégration au sein d'une équipe
Compétences additionnelles appréciées : compétences en programmation et en simulation (connaissance de l'outil Gazebo), compétences en robotique (eg. ROS2, expérience de la commande de robots réels).
Benefits package
- Restauration subventionnée
- Transports publics remboursés partiellement
- Congés: 7 semaines de congés annuels + 10 jours de RTT (base temps plein) + possibilité d'autorisations d'absence exceptionnelle (ex : enfants malades, déménagement)
- Possibilité de télétravail (après 6 mois d'ancienneté) et aménagement du temps de travail
- Équipements professionnels à disposition (visioconférence, prêts de matériels informatiques, etc.)
- Prestations sociales, culturelles et sportives (Association de gestion des œuvres sociales d'Inria)
- Accès à la formation professionnelle
- Participation employeur mutuelle santé (sous conditions)
Remuneration
1ère et 2ème année : 2100 euros brut /mois
3ème année: 2190 euros brut / mois
General Information
- Theme/Domain : Robotics and Smart environments
- Town/city : Villeurbanne
- Inria Center : Centre Inria de Lyon
- Starting date : 2024-09-01
- Duration of contract : 3 years
- Deadline to apply : 2024-05-04
Warning : you must enter your e-mail address in order to save your application to Inria. Applications must be submitted online on the Inria website. Processing of applications sent from other channels is not guaranteed.
Instruction to apply
Les candidatures doivent être déposées en ligne sur le site Inria.
Le traitement des candidatures adressées par d'autres canaux n'est pas garanti.
Defence Security :
This position is likely to be situated in a restricted area (ZRR), as defined in Decree No. 2011-1425 relating to the protection of national scientific and technical potential (PPST).Authorisation to enter an area is granted by the director of the unit, following a favourable Ministerial decision, as defined in the decree of 3 July 2012 relating to the PPST. An unfavourable Ministerial decision in respect of a position situated in a ZRR would result in the cancellation of the appointment.
Recruitment Policy :
As part of its diversity policy, all Inria positions are accessible to people with disabilities.
Contacts
- Inria Team : CHROMA
-
PhD Supervisor :
Simonin Olivier / olivier.simonin@inria.fr
The keys to success
La personne recrutée aura
- le goût pour les questions de recherche, de Robotique et/ou d'IA
- des connaissances en planification, optimisation et simulation
- l'envie de travailler dans le cadre collaboratif d'une équipe de recherche et d'un projet national
- la capacité à travailler en autonomie.
About Inria
Inria is the French national research institute dedicated to digital science and technology. It employs 2,600 people. Its 200 agile project teams, generally run jointly with academic partners, include more than 3,500 scientists and engineers working to meet the challenges of digital technology, often at the interface with other disciplines. The Institute also employs numerous talents in over forty different professions. 900 research support staff contribute to the preparation and development of scientific and entrepreneurial projects that have a worldwide impact.