Post-Doctorant F/H Supervision, planification et coordination de robots mobiles de service en environnements contraints par des flux humains
Contract type : Fixed-term contract
Renewable contract : Yes
Level of qualifications required : PhD or equivalent
Other valued qualifications : Doctorat
Fonction : Post-Doctoral Research Visit
Level of experience : Recently graduated
About the research centre or Inria department
Le centre Inria de Lyon est le 9ème centre de recherche Inria. Créé en janvier 2022, il regroupe environ 320 personnes au sein de 19 équipes de recherche et des services supports à la recherche.
Ses équipes sont localisées à Villeurbanne, à Lyon Gerland, ainsi qu’à Saint-Etienne.
Le centre de Lyon est présent dans les domaines du logiciel, du calcul distribué et haute performance, des systèmes embarqués, du calcul quantique et de respect de la vie privée dans le monde numérique, mais aussi de la santé et de la biologie numériques.
Context
Chroma est une équipe de recherche Inria localisée à Lyon et Grenoble, qui vise à concevoir des
algorithmes et des modèles pour permettre à des agents autonomes de percevoir, décider, apprendre et
s'adapter à leur environnement, en combinant méthodes probabilistes, machine learning, techniques de
planification, prise de décision multi-agents et outils d’optimisation sous contraintes.
L'équipe développe et maintient plusieurs plateformes expérimentales, et est impliquée dans de
nombreux projets académiques et industriels dans le domaine de la Robotique Mobile et des Véhicules
Autonomes.
Ce poste est un Post-Doc d'un an, renouvelable une fois, qui s'inscrit dans le cadre du projet collaboratif "SOLAR-Nav" avec la société Enchanted Tools (https://enchanted.tools/) et qui vise à transférer des technologies conçues par l'équipe Chroma vers le robot mobile semi-humanoide Mirokaï.
Le post-doc sera réalisé en collaboration avec Olivier Simonin (CITI), Jacques Saraydaryan (CITI) et Laetitia Matignon (LIRIS), principaux chercheurs impliqués sur le sujet de la planification et de la supervision d'une flotte de robots mobiles de service dans le projet SOLAR-Nav.
Assignment
Dans le cadre du projet mentionné ci-dessus, l’objectif du post-doc est d'étudier le problème du déploiement d'une flotte de robots de service évoluant dans un hopital pour transporter des objets (eg. medicaments) aux infirmiers/ières. Ce transport est contraint par la présence de flux de personnes et d'obstacles mobiles. L'évolution de ces flux et mouvements est par nature peu ou pas prévisible. C'est dans ce cadre que l'on abordera la planfication multi-agent de chemins, la coordination locale (pour éviter de replanifier au niveau global), et la supervision des tâches et des états des robots par un opérateur/suiveur humain.
Le travail consistera tout d’abord à évaluer comment des modèles existants dans l'équipe Chroma et dans la littérature peuvent être étadaptés aux contraintes mentionnées ci-dessus, avant de mener un travail expérimental en simulation et avec robots réels. Des outils de simulation seront disponibles dans le projet, en particulier dans le cadre de développements menés par deux ingénieurs du projet SOLAR-Nav à Lyon.
Trois problématiques seront abordées sur les deux années du post-doc :
- Analyse des besoins et proposition d'une IHM pour la supervision d'une flotte de robots de service connectés
- Definition d'algorithmes de planification de chemins exploitant un modèle des flux de personnes dans l'environnement (on partira des travaux de Chroma [1][2]).
- Définition d'algorithmes de coordination pour la replanification locale en cas de gêne spatiale robot(s)-humain(s) (eg. évitement à base de forces sociales [5]), et intégration de la présence d'objets déplaçables (on partira des modèles de Social-NAMO développés par Chroma [3][4]).
Le (La) post-doctorant(e) recruté(e) sera intégré(e) à une équipe travaillant déjà sur plusieurs projets robotiques, et travaillera en forte interaction avec les ingénieur(e)s et post-doctorant(e)s du projet Solar-Nav.
Le (La) post-doctorant(e) recruté(e) participera à la rédaction d’articles scientifiques pour des conférences et/ou revues internationales, et à la mise en place de démonstrations en interaction avec les ingénieur(e)s du projet. Il (Elle) sera probablement amené(e) à se déplacer sur Grenoble et Paris pour une meilleure collaboration avec les partenaires.
[1] J. Saraydaryan, F. Jumel, O. Simonin "Prédiction des flux de personnes par propagation sur GPU des observations d'une flotte de robots", JFSMA 2024, Best Paper, 2024.
[2] F. Jumel, J. Saraydaryan, O. Simonin "Mapping likelihood of encountering humans: application to path planning in crowded environment", in Proccedings ECMR'2017, Paris.
[3] B. Renault, J. Saraydaryan, D. Brown, O. Simonin "Multi-Robot Navigation Among Movable Obstacles: Implicit Coordination to Deal with Conflicts and Deadlocks", IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2024.
[4] B. Renault, J. Saraydaryan, O. Simonin, "Modeling a Social Placement Cost to Extend Navigation Among Movable Obstacles (NAMO) Algorithms", IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2020.
[5] P. Teja Singamaneni, P. Bachiller-Burgos, L. Manso, A. Garrell, A. Sanfeliu, A. Spalanzani, R. Alami, "A Survey on Socially Aware Robot Navigation: Taxonomy and Future Challenges" The International Journal of Robotics Research, In press, 2024.
Main activities
Les activités du (de la) post-doctorant(e) recruté(e) consisteront à :
- Proposer et développer des nouveaux algorithmes de planfication de chemins en environnements contraints par des flux humains.
- Adapter des algorithmes de coordination locale multi-agent entre robot(s), humain(s) et objet(s) déplaçables.
- Définir une IHM adaptée à la supervision d'une flotte de robots de service de transports d'objets.
- Évaluer expérimentalement en simulation et avec des robots réels les solutions proposées (en coopération avec les ingénieurs du projet et la société Enchanted Tools)
- Diffuser les résultats via des publications en robotique et/ou IHM et/ou IA.
Skills
Docteur en Robotique ou IA/Informatique ou domaines associés
- Bonne formation théorique et pratique en robotique ou IA (coordination multi-robots, systèmes multi-agents, planification de chemins, IHM systèmes robotiques)
Les qualifications suivantes seraient un avantage :
- Expérience en navigation robotique et/ou robotique sociale
- Expérience dans l'utilisation de simulateurs robotiques (comme Gazebo)
- Capacité à travailler en équipe et avec d'autres chercheurs
- Maîtrise du français et de l'anglais (écrit et parlé)
Benefits package
- Restauration subventionnée
- Transports publics remboursés partiellement
- Congés : 7 semaines de congés annuels + 10 jours de RTT (base temps plein) + possibilité d'autorisations d'absence exceptionnelle (ex : enfants malades, déménagement)
- Possibilité de télétravail (90 jours par an flottants) et aménagement du temps de travail
- Prestations sociales, culturelles et sportives (Association de gestion des œuvres sociales d'Inria)
- Accès à la formation professionnelle
- Participation employeur mutuelle santé (sous conditions)
Remuneration
Salaire de 2 788 € brut mensuel.
General Information
- Theme/Domain :
Robotics and Smart environments
Scientific computing (BAP E) - Town/city : Villeurbanne
- Inria Center : Centre Inria de Lyon
- Starting date : 2025-04-01
- Duration of contract : 12 months
- Deadline to apply : 2025-02-21
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Instruction to apply
Les candidatures doivent être déposées en ligne sur le site Inria.
Le traitement des candidatures adressées par d'autres canaux n'est pas garanti.
Sécurité défense :
Ce poste est susceptible d’être affecté dans une zone à régime restrictif (ZRR), telle que définie dans le décret n°2011-1425 relatif à la protection du potentiel scientifique et technique de la nation (PPST). L’autorisation d’accès à une zone est délivrée par le chef d’établissement, après avis ministériel favorable, tel que défini dans l’arrêté du 03 juillet 2012, relatif à la PPST. Un avis ministériel défavorable pour un poste affecté dans une ZRR aurait pour conséquence l’annulation du recrutement.
Defence Security :
This position is likely to be situated in a restricted area (ZRR), as defined in Decree No. 2011-1425 relating to the protection of national scientific and technical potential (PPST).Authorisation to enter an area is granted by the director of the unit, following a favourable Ministerial decision, as defined in the decree of 3 July 2012 relating to the PPST. An unfavourable Ministerial decision in respect of a position situated in a ZRR would result in the cancellation of the appointment.
Recruitment Policy :
As part of its diversity policy, all Inria positions are accessible to people with disabilities.
Contacts
- Inria Team : CHROMA
-
Recruiter :
Simonin Olivier / olivier.simonin@inria.fr
The keys to success
- goûts et appétences pouir la recherche et l'ingénieurie en robotique et en simulation
- maîtrise de la programmation en python et/ou C/C++
- se sentir à l'aise dans un environnement de dynamique scientifique,
- aimer apprendre et écouter sont des qualités essentielles pour réussir cette mission.
- savoir travailler en équipe.
About Inria
Inria is the French national research institute dedicated to digital science and technology. It employs 2,600 people. Its 200 agile project teams, generally run jointly with academic partners, include more than 3,500 scientists and engineers working to meet the challenges of digital technology, often at the interface with other disciplines. The Institute also employs numerous talents in over forty different professions. 900 research support staff contribute to the preparation and development of scientific and entrepreneurial projects that have a worldwide impact.