2019-01285 - Doctorant F/H [CORDIS2019-HEPHAISTOS] Analyse de robots parallèles à câbles

Type de contrat : CDD de la fonction publique

Niveau de diplôme exigé : Bac + 5 ou équivalent

Fonction : Doctorant

A propos du centre ou de la direction fonctionnelle

Le centre Inria Sophia Antipolis - Méditerranée compte 37 équipes de recherche, ainsi que 9 services d’appui à la recherche. Le personnel du centre (600 personnes environ dont 400 salariés Inria) est composé de scientifiques de différentes nationalités (250 personnes étrangères sur 50 nationalités), d’Ingénieurs, de Techniciens et d’Administratifs. 1/3 du personnel est fonctionnaire, les autres sont contractuels. La  majorité des équipes de recherche du centre sont localisées à Sophia  Antipolis et Nice dans les Alpes-Maritimes. Six équipes sont  implantées à Montpellier et une équipe est  hébergée par le département d'informatique de l'université de Bologne en Italie. Le Centre est membre de la Communauté d’Université et d’Établissement (ComUE) « Université Côte d’Azur (UCA) ».

Contexte et atouts du poste

Les robots parallèles à câbles (CDPR) sont une classe particulière de robots parallèles où la plate-forme est reliée au sol par des câbles dont on modifie la longueur à l'aide de winches. Ce type de robot peut offrir d'excellentes performances en terme de taille de l'espace de travail et de charge transportée.

La thèse se déroulera à l'INRIA Sophia-Antipolis au sein du projet HEPHAISTOS dans le cadre d'un projet ANR. Cette équipe est considérée comme une des leaders mondial sur les CDPR et offre d'importantes facilités expérimentales.
Des déplacements occasionnels sont à prévoir pour ce poste, les frais de déplacements seront pris en charge dans la limite du barème en vigueur

Mission confiée

Missions :

Les objectifs de cette thèse sont:

-établir des modèles géométrico-statiques incluant des modèles de câble réalistes qui prendront en compte des mesures additionnelles sur le systèmes en plus de la mesure des longueurs de câbles.
-établir des indicateurs de perforformance pour les CDPR -comparer la précision de positionnement réelle (établie par des mesures externes) et celle fournie par les modèles incertains.
-développer des algorithmes basiques permettant la reconfiguration d'un CDPR (par exemple en modifiant la position des winches) pour l'adapter à une tâche particulière.

Pour une meilleure connaissance du sujet de recherche proposé :

Réferences scientifiques et photos sont disponibles à http://www-sop.inria.fr/members/Jean-Pierre.Merlet//merlet.html.

Collaboration :
La personne recrutée sera en lien, outre les membres de l'equipe HEPHAISTOS,  avec les autres membres du consortium ANR de ce projet

Pilotage/Management :
La personne recrutée aura la responsabilité de représenter le projet HEPHAISTOS dans les réunions du consortium. 

Principales activités

Principales activés:

-analyse mathématique des CDPRS
-développements expérimentaux pour validation de l'analyse

-écriture de rapports scientifiques

 

Compétences

Compétences techniques et niveau requis :programmation en C, modélisation mécanique mathématique,
intérêt pour la validation expérimentale. Des connaissances en
Arduino/Phidgets pour la gestion de capteurs sera un bonus. 

Langues :anglais professionnel requis (ecriture/lecture/oral)

Compétences relationnelles : adaptation au travail equipe mais capacite d'autonomie

Avantages

  • Restauration subventionnée
  • Transports publics remboursés partiellement
  • Congés: 7 semaines de congés annuels + 10 jours de RTT (base temps plein) + possibilité d'autorisations d'absence exceptionnelle (ex : enfants malades, déménagement)
  • Possibilité de télétravail (après 6 mois d'ancienneté) et aménagement du temps de travail
  • Équipements professionnels à disposition (visioconférence, prêts de matériels informatiques, etc.)
  • Prestations sociales, culturelles et sportives (Association de gestion des œuvres sociales d'Inria)
  • Accès à la formation professionnelle
  • Sécurité sociale

Rémunération

Rémunération :

  • 1982 € brut mensuel la 1ère et 2ème année
  • 2085 € brut mensuel la 3ème année