Doctorant F/H Intelligence artificielle pour la prédiction de trajectoires en robotique téléopérée

Type de contrat : CDD

Niveau de diplôme exigé : Bac + 5 ou équivalent

Fonction : Doctorant

Niveau d'expérience souhaité : Jeune diplômé

Contexte et atouts du poste

Contexte

Nous collaborons avec l'Agence Innovation Défense (AID) pour aider à la téléopération de robots (type manipulateurs mobiles). Dans ce projet, nous exploitons l’intelligence artificielle pour prédire à chaque instant la trajectoire qu’aurait suivie un expert dans la situation courante pour l’afficher comme suggestion à l’opérateur et ainsi l’aider à effectuer ses tâches.

Mission confiée

Objectif

Notre objectif est d’exploiter l’intelligence artificielle pour faciliter l’utilisation des robots en télé-opération directe par des non-experts. Notre idée principale est d’exploiter un jeu de données de démonstrations pour guider le pilotage par le non-expert. Le guidage (l’exploitation des suggestions expertes) lui-même sera envisagé de différente façon, que l’on comparera, notamment via des suggestions visuelles ou des assistances à la téléopération.

Approche

Cette thèse se concentre sur le développement de nouveaux algorithmes d'intelligence artificielle pour prédire le plus précisément possible les trajectoires des experts. En particulier, nous nous intéresserons à :

  • l'évaluation de l'incertitude épistémique du modèle de prédiction
  • l'exploitation du contexte (obstacles) et des contraintes de la robotique (contraintes cinématiques, dynamiques, etc.)
  • la sécurité des trajectoires suggérées, afin d'éviter (voire d'interdire) des trajectoires dangereuses

 

Principales activités

Principales activités :

  • réaliser un état de l'art complet des méthodes pertinentes pour le projet
  • concevoir des nouveaux algorithmes d'intelligences artificielle
  • implémenter les algorithmes en Pytorch
  • tester ces algorithmes en simulation puis sur le robot Tiago++ du laboratoire
  • participer à l'évaluation du système de suggestion (en collaboration avec un ingénieur), à l'aide d'études utilisateurs

Compétences

Compétences techniques et niveau requis :

  • très bonne connaissance des algorithmes de machine learning, notamment en apprentissage supervisé
  • très bonne connaissance de Python et la bibliothèque Pytorch
  • une connaissance des bases de robotique est fortement souhaitée (mais pas indispensable)

Langues :

anglais écrit et parlé (rédaction d'articles scientifiques et rapports). Le Français n'est pas requis.

Avantages

  • Restauration subventionnée
  • Transports publics remboursés partiellement
  • Congés: 7 semaines de congés annuels + 10 jours de RTT (base temps plein) + possibilité d'autorisations d'absence exceptionnelle (ex : enfants malades, déménagement)
  • Possibilité de télétravail (après 6 mois d'ancienneté) et aménagement du temps de travail
  • Équipements professionnels à disposition (visioconférence, prêts de matériels informatiques, etc.)
  • Prestations sociales, culturelles et sportives (Association de gestion des œuvres sociales d'Inria)
  • Accès à la formation professionnelle
  • Sécurité sociale

Rémunération

2100€ brut/mois (1ère année)

2200€ brut/mois (2ème année)

2300€ brut/mois (3ème année)